A kocsikészítés hagyományai a honfoglalás előtti időkre nyúlnak vissza a magyaroknál. A férfiak ugyan mindig lovon jártak, de a felszerelést, a hadizsákmányt szekereken kellett szállítani, és a gyerekek, az asszonyok a vándorlások során is fedett szekereken utaztak.
A letelepedés után a középkorban többféle jármű szállította az adóként behajtott termést, a kereskedők áruit, a kikötőkből a sót az ország különböző vidékeire. A szekerek készítői a kerékgyártók számos településen készítették az egy- és kétkerekű, főként teherszállításra szánt járműveket. 
A XV. századra Európa és benne a kereskedelem is megélénkült. A távoli vidékek elérése mellett a hazai városok bővülő vásárai, piacai a járműgyártás fejlődését is ösztönözték. A lovas közlekedés – természetesen a gyalogos mellett – továbbra is uralkodó, még a nemes hölgyek is lovagolnak, ám egyre inkább hódított a kényelmes, fedett, négykerekű jármű. Az Alföldön és a Dunántúlon használt könnyű szekerekből fejlődött ki a magyar kocsi vagy más néven kocsi-szekér, ami végül egész Európában elterjedt.

A középkor egyik legforgalmasabb útja, a Budát Béccsel összekötő út mellett terült el Kocs község, ahol több kocsikészítő iparos élt. Itt készültek azok a könnyű, gyorsjáratú kocsik, amelyek eredetileg teherszállításra szántak, de végül, személyszállító járműként váltak a közlekedés fejlődésének meghatározójává. Kialakulásának pontos menete és dátuma nem ismert, csak első 1449-es említése, ami korábbi fejlesztést feltételez. Minden esetre a XV. században már ismert közlekedési eszköz, amivel Mátyás király is szívesen utazott, hiszen a kor viszonyaihoz képest hihetetlenül gyorsan tudott haladni, naponta 75 kilométert is meg lehetett tenni vele.

A Kocsról származó kocsi könnyű, rugalmas fából készült,  szélesebb nyomtávval, mint a korábbi járművek, vasalással alig rendelkezett. Hátrafelé, ívesen magasodó oldalait lőcsök támasztották, belsejét vesszőfonat borította. Két, könnyű hámmal felszerelt ló húzta, egy harmadik pedig, mint tartalék a kocsi oldalánál futott. (szélhámos) Az egész jármű könnyű, rugalmas szerkezete miatt a rossz utakból fakadó rázkódások jelentősen csökkentek. A hajtóval együtt négy személy utazott a báránybőrrel borított üléseken, amelyeket ládaszerűen képeztek ki, így a csomagoknak is jutott hely. A jármű fölé féltetőt is szerelhettek.

Hamar híre ment a kényelmes és gyors járműnek, és az európai uralkodók, nemesek körében is elterjedt a névvel együtt: coach, Kutsche, coche, cocio, kocz, koćar,stb. szavak is utalnak a magyar eredetre. Európában azonban a kocsiként emlegetett jármű a hintónak felel meg.  Magyarországon a kocsi megnevezést alkalmazzák vidéktől függően a személy- és teherszállító fogatolt járművekre egyaránt, vagy éppen a lóval vont járműre, míg az ökörrel vontat szekérnek nevezik.